Flight Mode ของ Cleanfligh/Betaflight กัน

โดยทั่วไป เวลาเล่น Racing FPV เราจะใช้งานกันอยู่ 3 Mode หลักๆ ครับ จะสังเกตุได้ว่า Flight Controller ฺRacing version {FC) จะมีแค่  6 DOF (Six degrees of freedom: forward/back, up/down, left/right, pitch, yaw, roll )

โหมดบินนี้ จะเป็นหมดบินโดยตั้งต้น เมื่อเราติดตั้ง FC ไหม่ๆ แล้ว เริ่ม Arm โดยที่ยังไม่มีการตั้งค่า โหมดบิน บน  Beta/Cleanflight configurator. โหมดนี้ จะทำให้เราสามารถบินได้อย่างอิสระ ไหลลื่น หลายๆท่านคงเคยดูกล้องบินทึกการบิน FPV ของนักบินระดับโลกหลายๆคน และอาจสงสัยว่า เหตุได เขาถึงสามารถควบคุมตัวลำได้อย่างรวดเร็วและคล่องแคล่ว. ก็เพราะนักบินส่วนใหญ่ จะบินกันด้วย Acro Mode นี่แหละครับ. โดยที่โหมดนี้ จะใช้ค่าที่ได้จาก sensor gyroscope เป็นตัวช่วยเพียงอย่างเดียว

ดังนั้นคำสั่งที่ส่งให้มอเตอร์ทำงาน ก็จะได้รับตรงๆจาก pitch/roll stick บนวิทยุของเรา โดยไม่มีการปรับแต่งแนวระนาบของตัวลำลงไปผสม ซึ่งส่งผลให้เวลาเราโยกสติกไดๆ บนวิทยุ ก็จะไม่ถูกนำไปผสมจากค่าที่ได้จาก  Accelerometer sensor เพื่อรักษาระดับ ทำให้ตัวลำตอบสนองต่อสติกของเราได้เร็วขึ้นเป็นกอง

โหมดนี้ เป็นการเลือกให้ FC ช่วยรักษาระดับ ในแนวระนาบ ให้กับลำของเรา และจะไม่ยอมให้ตัวลำ เอียงเกิน 50 องศา ในทุกทิศทางรอบตัว ถึงแม้ว่าเราจะพยามให้มันเอียงเกิน 50, แต่ FC ก็จะไม่ยอมครับ

Mode นี้ FC จะใช้ ค่าที่ได้จาก  accelerometer และ gyroscope  sensor มาทำการคำนวนช่วยรักษาระดับครับ

(การรักษาระดับ จะถูกต้อง แม่นยำ ก็ต่อเมื่อมีการ calibrated sensor อย่างถูกต้องเรียบร้อย)

ปรกติ ผมใช้ Mode นี้ ผูกไว้กับสวิทบนวิทยุเราช่องนึง แล้วเรียกมันว่า สวิทช์เฉินครับ เวลาบิน Acro Mode แล้วหลง ก็โยกสวิทช์นี้เลย

โหมดนี้ เป็นโหมดลูกผสม ระหว่าง Acro Mode และ Angle Mode. โดยที่โหมดนี้ จะช่วยรักษาระดับเช่นเดียวกับ Angle Mode เมื่อ pitch/roll stick บนวิทยุขอเรา อยู่ใกล้ตำแหน่ง center แต่จะตอบสนองเหมือน Acro mode เมื่อ stick บนวิทยุขอเรา ถูกโยกไปเกือบสุด. ทำให้โหมดนี้ เราสามารถบินได้แบบมีตัวช่วยในการรักษาระดับ แล้วสามารถจะ ทำท่า  rolls และ flips ตัวลำได้ เมื่อเราโยกสติกไปจนสุด. โหมดนี้ ส่วนมากจะใช้ในการทดสอบลำ ระหว่างบิน FPV (สวมแว่นบิน) และจะทำการหมุน  rolls/flips เพื่อดูอาการ เมื่อคล่องแล้ว ค่อยเปลี่ยนไปเล่น Acro Mode

ทั้งหมดเป็นสามโหมดหลังๆที่เราใช้ในการบิน FPV Racing, แต่ตัว Firmware Bata/Cleanflight ยังสามมารถทำได้อีกหลายโหมด ทั้งนี้ ขึ้นอยู่กับ Sensor ที่เรามีอยู่บน Flight Controller นะครับ

เป็นโหมดที่เมื่อเราเปิดใช้ ตัวลำจะรักษาระดับความสูงค้างเอาไว้ให้ เมื่อไม่มีการรับค่า Throttle จากวิทยุของเรา

โหมดนี้ มักเปิดใช้ร่วมกับ  HEADFREE mode. เมื่อเปิดใช้งาน หากไม่มีค่า Yaw (Rudder) ส่งมาจากวิทยุของเรา ตัวลำ จะรักษาทิศทาง Heading ไปในทิศทางนั้นไปตลอด จนกว่าจะได้รับค่า  Yaw จากวิทยุของเรา. โดยปรกติ ทิศทางของลำ จะถูกล๊อคค้างไว้อยู่แล้ว ด้วย Gyro sensor แต่ก็ยังมีคลาดเคลื่อนได้บ้างเล็กน้อย เมื่อเทียบกับ Mag mode ที่แม่นยำกว่า.

โหมดนี้สามารถใช้งานร่วมกับโหมด ANGLE/HORIZON/ACRO ได้. เมื่อเปิดใช้งาน FC จะเข้าควบคุม แกน Yaw และจะเหลื่อนที่ไปในทิศทางแบบ 2 มิติ ตามทิศของ ROLL/PITCH สติก เท่านั้น

HEADFREE ทำงานร่วมกับ MAG mode

โหมดนี้ มีไว้เพื่อปรับทิศของ  Yaw ใน HEADFREE mode

เป็นโหมดที่ใช้ ค่าที่ได้จาก Compass และ GPS มาคำนวนเพื่อกลับไปยังจุดเริ่มต้นที่ออกบิน (HOME). ขณะที่บินกลับ การรักษาระดับแนวระนาบ จะขึ้นอยู่กับ Flight Mode ที่เราตั้งไว้ (ANGLE /HORIZON /ACRO). ค่าความระดับสูง (Altitude) ที่ได้จาก GPS ยังไม่แม่นยำมากนัก ดังนั้นถ้าจะรักษาระดับความสูงด้วย จึงมักใช้งานร่วมกับ Sensor อื่นที่วัดค่าได้แม่นยำกว่า เช่น Sonar หรือ Barometer.

โหมดนี้ ตัวลำจะรักษาตำแหน่ง ที่บินอยู่ทั้ง  Longitude และ Lattitude ส่วนระดับความสูง (Altitude) มักจะใช้ค่าที่ได้จาก Barometer

ที่มา : http://myfpv250.blogspot.com/p/cleanflight-flight-modes.html

        : http://miniquadclub.com/naze32-flight-modes-explained/#comment-631